Die historischen Räume Rittersaal, Ahnensaal, Kemenate, Kapelle, sind die Hauptattraktionen des Schlosses. Zahlreiche Wandgemälde schildern prunkvoll verschiedene Szenen aus der Zeit der Grafen von Berg und der Geschichte des Bergischen Landes. Hier finden u.a. auch die verschiedenen Veranstaltungen des Schlossbauvereins statt. Der Rittersaal war im mittelalterlichen Schloss Burg der wichtigste Repräsentationsraum. Er war Empfangshalle, Herrschaftsraum und Versammlungsort, vermutlich sogar Gerichtsstätte. Hier residierte der Burgherr.

Kleiner, aber nicht minder Prachtvoll ist die Kemenate. Sie war der Wohnraum der Grafenfamilie und nicht, wie man lange annahm, der Raum, in dem sich nur die Frauen aufhielten. Meist war die Kemenate der einzige Raum, der beheizt war. Die Wände über der schönen, kunstvoll geschnitzten Holzvertäfelung wurde - ebenso wie die im Rittersaal - nach der Jahrhundertwende (1905-1907) mit Szenen des adeligen Lebens auf einer Burg ausgemalt.

Gleich nach dem ersten Treppenaufgang, in dem Ansichten der Burg von den verschiedensten Malern des Bergischen Landes dargestellt sind (u.a. Wohlfeld und Hasenclever), führt der Rundgang in die Rüstkammer. Hier gibt es Rüstungen, Waffen, Kettenhemden und andere originale Gegenstände aus dem Mittelalter zu bestaunen.
In der Jagdabteilung werden Jagdszenen nachgestellt und die Vitrinen zeigen verschiedene Gewehre und Waffen, die zur Jagd verwendet wurden.

Nach der Herzoglichen Tafel, einer festlich gedeckten Tafel um 1650, wie sie mit kostbaren Gerät, einer Doppelbank und altem Tischtuch ausgesehen haben könnte, folgt die Bergische Wohnkultur. Sie beinhaltet zahlreiche antike Möbelstücke und Einrichtungsgegenstände aus dem Bergischen.

Auf dem weiteren Rundgang folgen u.a. das Schlafzimmer, das Musikzimmer, die Küche und eine Schusterkammer.

Ebenfalls einen Besuch wert ist die Abteilung der Rheinisch Bergischen Apotheken auf Schloss Burg.

Zu den verschiedenen Sammlungen des Bergischen Museums zählen u.a. eine umfangreiche Münzsammlung in der Münzabteilung, eine Sammlung bäuerlichen Handwerks- und Arbeitsgeräts in der Abteilung Bäuerliches Handwerk (Smlg. Weyer), eine geologische Steinsammlung (Smlg. Schlesinger).

Ganz besonders stolz ist das Museum auch auf die zahlreichen gestifteten Modelle, liebevoll entworfen und detailgetreu umgesetzt. Zu bewundern sind hier u.a. ein Modell der gesamten Burganlage in der Rüstkammer, ein beweglicher Bergischer Kotten in der Münzabteilung, ein Modell des Burgbaus, ein Bergisches Bauernhofmodell und die nachgestellte Miniaturschlacht von Worringen.